大洋40航次上徐春暉在專注工作（攝影 舒珺）

避碰控制系統(tǒng)大膽創(chuàng)新

為應(yīng)對水下復(fù)雜的地形地貌，“潛龍二號”大膽創(chuàng)新，在國內(nèi)首次采用前視聲吶作為避碰控制設(shè)備，這是一種成像聲吶，即把數(shù)據(jù)采集進(jìn)來后，通過圖像處理方式來識別障礙和周圍環(huán)境，結(jié)合避碰策略，下達(dá)緊急轉(zhuǎn)向、緊急變深或變高以及跟蹤策略，在解除危機(jī)后，會通過在線路徑規(guī)劃引導(dǎo)潛器回到正確的軌跡上，使其繼續(xù)正常的執(zhí)行任務(wù)。

據(jù)徐春暉介紹，之前在湖試的時候?qū)撈鞯谋芘鏊惴ㄟM(jìn)行過考核，在復(fù)雜地形上航行時能夠保證自身安全的情況下，達(dá)到拍攝水下圖像的目的。

隨著跟海洋科學(xué)家們的溝通，徐春暉和他的同事對避碰系統(tǒng)也有了更為深入的認(rèn)識。以前做避碰時，一旦遇到障礙會讓潛器在水平方向上繞行，但是針對這臺“潛龍二號”AUV，因?yàn)樗钥辈闉槟康?，所以會在垂直方向上爭取先能達(dá)到繞開障礙的目的，從這一點(diǎn)上能夠感受到徐春暉認(rèn)識的創(chuàng)新和轉(zhuǎn)變。

對于即將奔赴的西南印度洋熱液硫化物區(qū)，也將要對潛器的這個功能進(jìn)行測試、考核，因?yàn)闈撈魇状芜M(jìn)入該區(qū)域，面對復(fù)雜的地形，系統(tǒng)功能的發(fā)揮會面臨很大挑戰(zhàn)，徐春暉告訴記者：“最大的困難是避碰，我們的潛器是近底航行，相當(dāng)于飛機(jī)的超低空飛行，避碰的目的就是確保潛器的安全，對潛器的避碰決策、航行機(jī)動性以及故障檢測與處理都有很大考驗(yàn)，希望這次出海潛器在安全的前提下把任務(wù)完成好?！?/p>

故障檢測劃分優(yōu)先級 潛龍二號“突發(fā)生病”仍能堅(jiān)持完成任務(wù)

AUV集成了大量的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，每個設(shè)備都有自己的數(shù)據(jù)狀態(tài)和通訊系統(tǒng)，潛器會對它們進(jìn)行周期性巡檢，按照問題的緊急程度劃分優(yōu)先級。“還是以去超市為例，在去超市的過程中，不小心把腳崴了，如果不是很嚴(yán)重，并且要買的東西對我還很重要，那就可能繼續(xù)把購物完成。針對潛器來說，如果某些設(shè)備發(fā)生了故障，但不影響計(jì)劃，而且還能繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，就會繼續(xù)完成它的工作。但如果一些故障比較嚴(yán)重，比如去超市的途中發(fā)現(xiàn)錢包忘帶了，直接導(dǎo)致采購計(jì)劃泡湯，那就沒法繼續(xù)進(jìn)行，換言之，潛器在做近底微地貌探測時，假如聲學(xué)微地貌傳感器壞了，那這個任務(wù)可能沒法進(jìn)行，就只能把潛器回收回來”徐春暉以超市為例形象的給記者描述了故障檢測系統(tǒng)的工作狀況。

在早期實(shí)驗(yàn)的時候，一般來說只要出現(xiàn)故障的話，為了保險(xiǎn)就讓潛器停止水下工作，先把故障解決掉，但如果要是在實(shí)際探測任務(wù)中出現(xiàn)一點(diǎn)無關(guān)緊要的故障，則能讓它帶病工作，就盡量先把勘查工作任務(wù)完成，回來后再解決問題。

在控制軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)中離不開一個“秘密武器”——半物理仿真平臺，他相當(dāng)于一個模擬器，改正的功能會在模擬器上進(jìn)行驗(yàn)證，如果功能完全正確才會在實(shí)航中把它下載到潛器上，讓它執(zhí)行任務(wù)。徐春暉通過手勢給記者形容道：“這模擬器像飛行員使用飛行模擬器一樣，是自動駕駛平臺，我們給它提供了虛擬的海洋環(huán)境和虛擬的傳感器，然后用一臺與潛器上完全一樣的自動駕駛單元，讓程序在這上面運(yùn)行?！?/p>

此外，“潛龍二號”的四個舵板和推進(jìn)器是可以回轉(zhuǎn)的，這樣潛器操控起來余度非常大，因此徐春暉告訴記者，在執(zhí)行不同任務(wù)時，會用不同推力分配的原則，這樣即便某些推進(jìn)機(jī)構(gòu)發(fā)生故障，算法也會根據(jù)這種冗余設(shè)計(jì)自動適應(yīng)，可以很好的完成任務(wù)。

“希望潛器能安全可靠，在平安的基礎(chǔ)上把調(diào)查任務(wù)完成的越多越好！”徐春暉笑著向記者坦露內(nèi)心對“潛龍二號”的期盼和希望。

“潛器的工作狀態(tài)決定我們的工作、生活和時間?！弊鳛橄群髤⒓游宕魏Ｔ嚨摹坝矟h”徐春暉坦言，在海上的時間很長，曾全程參與了6000米級AUV“潛龍一號”的所有試驗(yàn)，包括大洋29航次、大洋32航次的科考，也參加了去年“潛龍二號”的南海海試。在分享以往難忘的經(jīng)歷時，他告訴記者：“當(dāng)初做潛龍一號時遇到過不少困難，經(jīng)常是把潛器準(zhǔn)備好了投放水里，沒過半小時就因?yàn)楣收仙蟻砹恕Ｎ覀冊诤Ｉ隙际歉邼窀邿岬臍夂?，有時剛想沖個澡，潛器就上來需要馬上排查故障，這時候，潛器的工作狀態(tài)決定了我們的工作、生活和時間?！?/p>

工作之余徐春暉與同事會一起放松一下，但是實(shí)施海上作業(yè)時就會非常忙，常常24小時連軸轉(zhuǎn)，如果不是下水作業(yè)也都是在做技術(shù)準(zhǔn)備，包括潛器的故障排查，海上的工作效率要求高，時間也非常寶貴，“我們一起去做試驗(yàn)的同事都是同吃同住，有時候大家在一起的時間比跟家人相處的時間都長，常年漂泊在外。跟潛龍二號的副總設(shè)計(jì)師趙宏宇一起做試驗(yàn)時，他的小孩非常小，家人問小孩他的爸爸呢，小孩就指著墻上的婚紗照，說那是爸爸，其實(shí)想想都挺不容易的”徐春暉跟記者分享說，在海上做試驗(yàn)還經(jīng)歷過一次中秋節(jié)，船上組織文藝活動，豐富了大家的海上生活，當(dāng)時雖然很想家，但是跟同事一起過節(jié)，像一家人一樣非常難忘。

在采訪接近尾聲時，徐春暉告訴記者，這次奔赴西南印度洋遇到惡劣海況，對自身身心和潛器都是一種考驗(yàn)，希望潛器能表現(xiàn)出色，圓滿完成任務(wù)。