中國(guó)網(wǎng)2月25日訊（記者 孫潔 葛蕾 舒珺）“把機(jī)械載體和電器集成后賦予它生命，給它靈魂，相關(guān)軟件也像神經(jīng)系統(tǒng)或者血液一樣提供感知能力，讓它能夠真正的成為一個(gè)人?！眮?lái)自中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的徐春暉這樣向記者描述水下機(jī)器人的智能化，作為4500米級(jí)深海資源自主勘查系統(tǒng)（以下統(tǒng)稱潛龍二號(hào)）控制軟件負(fù)責(zé)人，徐春暉有著技術(shù)人員的嚴(yán)謹(jǐn)和平易近人，并用形象的比喻介紹了“潛龍二號(hào)”包括高智能控制、避碰控制、故障檢測(cè)與應(yīng)急處理等方面的內(nèi)容。

徐春暉接受中國(guó)網(wǎng)記者訪問(wèn)（攝影 姜一平）

“潛龍二號(hào)”軟件的智能化水平體現(xiàn)在哪些方面？

潛器所有的功能最后都是軟件賦予它，而電器和機(jī)械裝置則是軟件運(yùn)行的平臺(tái)。

作為水下機(jī)器人，“潛龍二號(hào)”的軟件是按照人的架構(gòu)，進(jìn)行分層設(shè)計(jì)，共分為智能層、行為層和設(shè)備驅(qū)動(dòng)層。每一層都有很多模塊，智能層發(fā)揮使命規(guī)劃、智能監(jiān)控等作用。行為層就是航行控制，包括數(shù)據(jù)采集、記錄、故障處理，驅(qū)動(dòng)層是傳感器、數(shù)據(jù)的采集和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指令的執(zhí)行，

這三個(gè)層與層之間的協(xié)作在徐春暉的口中有了更為清晰的比喻：如果一個(gè)人去超市，會(huì)預(yù)先設(shè)想該怎么前往，制定路線計(jì)劃，那么“潛龍二號(hào)”作為自主勘查系統(tǒng)在進(jìn)行探測(cè)時(shí)也會(huì)進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，分為在線和離線兩種情況，離線時(shí)有人來(lái)參與，把規(guī)則輸入進(jìn)去，在線時(shí)潛器會(huì)根據(jù)環(huán)境情況自動(dòng)決策，一旦潛器遇到突發(fā)情況就會(huì)觸發(fā)相應(yīng)規(guī)則，并自動(dòng)作出反應(yīng)，這就體現(xiàn)了它的智能化。

決策出一個(gè)線路后就是行為層的任務(wù)了，選擇如何去，回到上邊去超市的比喻中，行為層就是選擇步行這種方式前往，對(duì)于潛器來(lái)說(shuō)，就是在勘查過(guò)程中要用什么樣的探測(cè)設(shè)備、采用什么樣的航行控制方式。

第三步就是設(shè)備驅(qū)動(dòng)層去驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行實(shí)際動(dòng)作，也就是去購(gòu)物，人要邁開(kāi)雙腿一步一步的走到超市。

“目前潛龍二號(hào)在南海試驗(yàn)時(shí)各方面比較穩(wěn)定，能夠按照規(guī)劃的航跡把探測(cè)任務(wù)很好的完成”徐春暉告訴記者：“在南海第一次下潛試驗(yàn)時(shí)海況變差，布放回收時(shí)對(duì)潛器跟海水之間的沖擊預(yù)估不足，造成舵機(jī)輸出軸折斷，后來(lái)及時(shí)調(diào)整布放方法和軟件，在每次下潛之前，把舵自動(dòng)打到跟海水垂直的角度以免受到?jīng)_擊?！?/p>

正是在徐春暉跟其他同事的耐心調(diào)整和不斷努力，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題在現(xiàn)場(chǎng)第一時(shí)間解決，目前“潛龍二號(hào)”航行的定深、定高都能達(dá)到±0.2米，航向精度能達(dá)到±1度，導(dǎo)航精度能達(dá)到0.5%，已滿足各項(xiàng)指標(biāo)，達(dá)到預(yù)期。